En la época colonial el poblado fue conocido como San Pedro Caro, desconociéndose si tiene antecedentes prehispánicos.
En 1765 era uno de los cuatro pueblos integrantes del curato de Sahuayo (Zahuayo).
En la Ley Territorial del 10 de diciembre de 1831, aparece como tenencia del municipio de Jiquilpan.
En 1919 sus habitantes hicieron una petición de terrenos ejidales y les fueron negados. El municipio se conformó a partir de la segregación de tierras de algunos poblados de los municipios de Sahuayo, Pajacuarán y Vista Hermosa.
En la época en que tenía calidad de tenencia, únicamente figuraba como una pequeña ranchería. El 21 de enero de 1935 se constituyó en Municipio, cambiando el nombre de San Pedro Caro, por el Venustiano Carranza, nominación que actualmente conserva.